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juiz の考え方

juiz は、ROS の Node のような「状態と振る舞いをひとまとめにしたコンポーネント」を分解し、 振る舞いを Process、状態を Container として扱います。

Process

Section titled “Process”

Process は、入力（引数）と出力を持つ冪等な関数です。同じ引数を与えれば同じ結果を返します。 状態を持たないので、テストしやすく、組み合わせても振る舞いが予測しやすくなります。

Container と ContainerProcess

Section titled “Container と ContainerProcess”

状態を保持したいときは Container を使います。Container は状態を表すデータ（構造体）で、 その状態を読み書きするのは Container に結びついた ContainerProcess です。 状態に触れる処理が ContainerProcess に限られるので、どこで状態が変わるのかが明確になります。

2 つの使い方

Section titled “2 つの使い方”
  • connect: Process の出力を別の Process の入力につなぎ、データフローとしてロボットを動かします。ROS などのロボット用ミドルウェアに近い開発スタイルです。
  • call: 外部から Process を呼び出して結果を受け取ります。サーバー・クライアント型のソフトウェアに近い開発スタイルです。

Broker と Execution Context

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  • Broker は Process や Container をネットワーク越しに公開します。HTTP+JSON と QUIC のブローカーを標準で提供し、HTTP ブローカーは OpenAPI 定義を出すので Swagger UI から試せます。
  • Execution Context は Process を実行するタイミングを決めます。周期実行の TimerEC、メインスレッドで実行する MainLoopEC、一度だけ実行する OneShotEC があります。

juiz を作った動機と設計思想は MOTIVATION.md にまとめています。